On Earth, and in Heaven es el noveno álbum de estudio de Robin Thicke, lanzado el 12 de febrero de 2021. El álbum marca su primer lanzamiento independiente después de dejar Interscope Records.
El disco fue producido principalmente por el propio Thicke junto a Pro-Jay y Lil' Ronnie. Incluye colaboraciones con artistas como Yo Gotti y el fallecido rapero Nipsey Hussle.
El álbum recibió críticas mixtas, con elogios por su sonido R&B clásico pero críticas por su duración. El sencillo principal 'That's What Love Can Do' fue lanzado en enero de 2021.