On Earth, and in Heaven é o nono álbum de estúdio de Robin Thicke, lançado em 12 de fevereiro de 2021. Marca seu primeiro lançamento independente após deixar a Interscope Records.
O álbum foi produzido principalmente pelo próprio Thicke junto com Pro-Jay e Lil' Ronnie. Inclui colaborações com artistas como Yo Gotti e o falecido rapper Nipsey Hussle.
O álbum recebeu críticas mistas, com elogios por seu som R&B clássico, mas críticas por sua duração. O single principal 'That's What Love Can Do' foi lançado em janeiro de 2021.